創立年代不詳。往古より大菅の産土神で近世まで熊野権現と称した。 明治元年に地内の小社（金屋子神山神）を合祭して熊野社と改め、同6年に熊野神社と改称した。 当社はもと県境の御墓山（現社地より 一㎞山奥、伊耶那美尊の陵墓との伝説がある。）にあったが、中古、参拝者の便のため現社地に奉遷したという。『伯耆誌』は出雲の比婆山の熊野権現（久米神社）との関わりを考証している。