創立年代不詳。社伝によれば、承和年中（834～848）の創立で國常立尊を祀り、その後、南紀熊野宮の伊弉諾尊、伊弉冉尊、速玉男命、泉事解男命の四神を勧請合祀した。

垣屋隆國が本町桐山城に居城以来、累代当社を崇敬し刀剣を奉納した。

寛永以降（1624～）本町の領主となった因伯国家老鵜殿家にあっても代々崇敬篤く、社殿の造営をはじめ、武器宝物等を奉納し、享保年間（1716～36）には神幸祭礼を創設して、これに伴う祭具及び祭祀料として田地7反歩、社領6石を寄進している。

文化10年（1813）5月、火災により社殿、社記等焼失。天保2年（1831）、鵜殿藤助長発によって再建。

文久3年（863）9月、鵜殿大隈長泰が鳥取学館の祭神武甕槌命を勧請合祀。

近世まで若一王子権現と称していたが、明治初年に熊野神社と改称した。