起原未詳。棟札写に「奉再興竹之宮大明神玉殿一宇天暦元丁未歳三月五日吉辰」とある。天暦元年は947年。

永禄12年（1569）の裁許状には「武宮」と表記。下坂本の産土神で武宮大明神と称していたが、明治初年、森山大明神（素盞嗚命）、松原大明神（彦火火出見命）、境内末社稲荷大明神（倉稲魂神）を合祀し、武宮神社と改称した。

往古は郷中の大社で、社地広大にして祭祀も厳修されていたが、領主亀井武蔵守が社殿を字森山に移して社地を開墾したので、祭祀も次第に衰微した。

後年村民が神威を畏んで社殿を旧社地に復興し、今日に至ると伝える。

神幸馬場であったと伝える黒田の森、隅田の石隈等の字名、神事場であった牛王田（宝殿）の老松等が昭和期まで存した。何れも本社より南に一直線をなし、1.2㎞に及ぶ。

平成16年に随神門を建立。現存棟札は元禄9年（1696）以降の３０枚。