亀山天皇弘長2年（1262）2月、当村字東村内に勧請したと云い、子守大明神と称した。

寛文2年（1662）、社殿を建立。

明治元年（1868）、現在地（熊野権現の社地）に奉遷し、境内社熊野権現（伊弉冊命　速玉男命　事解男命）と砂子の稲生大明神（保食神）、大井手の山ノ神（大山祇命）を合祀して子守神社と改称した。

明治23年、本殿を改築した。