社伝（現存）によると、建保2年（1214）以前の創立と伝わる。猛ノ庄5ヵ村の中央にある旧小竹村字竹の宮に、広大な社地を設け社殿を建立し猛（武）大明神と称した。

正保3年（1646）、猛ノ庄の内東坪村を分離し、新社地を倉谷村に移し宝宮大明神と称した。

明治初年、小竹神社と改称。その後、猛大明神を本来の鎮座地である旧社地に帰すべきであるとして明治13年12月に小竹村の現社地に分離移転して奉祀した。大正15年4月、社殿他を整備し武郷神社と改称。小竹及び峯小竹の氏神である。