創立年代不詳。往古は現社地の西方、熊野山の山中に祀られていたという。俣野村の産土神で熊野権現と称された。寛保3年（1743）本殿建立の棟札を存するが、『伯耆志』に享禄四年（1531）の古棟札、慶長6年（1601）の社領証文（社領高五石）についての記述がある。寛文7年（1667）の社領高は6斗5升6合。明治元年に熊野社と改め、同6年に熊野神社と改称した。大正3年に境内神社姫宮神社（もと姫宮大明神、田心姫命）を合祀した。