創立年代は不詳。近世は高宮大明神と称された。

「伯耆国河村郡東郷荘下地中分絵図」（正嘉2年（1258）に土海宮の名が見える。

旧来埴見の氏神は北寄りの大宮大明神とされていたが、信仰の中心は東寄りの当社、高宮大明神であり、羽衣石境に山上の宮として同名の小社も奉斎されていた。

明治初年に大宮大明神は、西南方の籠守大明神を合祀して子守神社と改称したが、同33年に大宮神社に復称、籠守神は高宮社に奉遷して籠守神社と改称した。大正6年に小鹿谷の秀尾神社（もと桂男山八幡宮藩主の祈願所社領6石）が東郷神社に合併されたので、その旧殿（藩主池田氏が元禄期（1700）に建立）を譲り受け、諸社殿を改築整備した。

旧来の氏神大宮神社は大正11年に松尾神社に合併となったが、当社に対する集落の信仰は篤く、昭和17年に境内を拡張整備、神社明細帳に正式に編入された。埴見地区の氏神である。