創立年代不詳。

寛永（1624～44）以降、常宮大明神、常磐大明神、床大明神、常大明神等の社号が用いられている。

明治初年、上井神社と改称した。

上井地区の氏神である。

口伝によると、上井地区は湿地帯で、度々の天神川の氾濫に悩んでいたため、国常立尊を御祭神として祀り、その御神徳により順次住みよい上井の地となったという。