創立年代不詳。当社は元は現社地の右手山腹（立川町4丁目156番地）に鎮座し、立川稲荷と称していたが、大正7年10月北野神社（もと
竹島天神 菅原道眞）を合祀して現社地（北野神社の社地）に移転、同10年7月に本殿以下総ての社殿を改築した。
北野神社は、元は備前国小島郡竹島山松雲寺に鎮座、竹島天神と称し、岡山藩主池田忠継より忠雄に至るまで尊崇されていたが、寛永9年（1632）、池田光仲が鳥取への転封に際して当地に奉遷、社領90石を寄進したという。当地においても竹島天神と称された。

宝暦3年（1753）9月、鳥取藩主池田重寛によって社殿が建立された記録が残る。